Кичинекей робот чычкан болобу же кичинекей IoT электр желдеткич болобу, бир DC мотору менен нерселерди башкарууну билүү.жабдуулар машинасизди алек кылуу үчүн көптөгөн чыгармачыл DIY долбоорлорун ачат.Бул окуу куралында биз колдонуп жатабызla38мотор контроллери ажабдуулар машинабир жуп DC кыймылдаткычтарын иштетүү жана айлантуу үчүн!
Thela38Мотор контроллер модулу – бул микроконтроллерлерге жана микропроцессорлорго жардам берүүчү тактажабдуулар машина3,3V же 5V ашык талап кылган туруктуу ток кыймылдаткычтары.
Ал колдонотla38IC моторду ишке киргизүү жана изоляциялоо үчүн зарыл болгон бардык логиканы жана кубаттуулукту башкарууну камсыз кылуу үчүнжабдуулар машинатуруктуу ток кыймылдаткычына колдонулган жогорку чыңалуулардан.
Thela38модулу башталгыч робототехника комплектиндеги негизги мотор контроллери, анткени аны колдонуу оңой.Анын пин баштары бар, анда сиз аны өзүңүзгө оңой туташтыруу үчүн секиргичтерди киргизе аласызжабдуулар машина.Сиз ошондой эле кыймылдаткычты иштетүү пинине импульстун кеңдигин модуляциялоо (PWM) сигналын колдонуу менен ылдамдата аласыз же жайлатсаңыз болот.терминал.
Боюнча алгандатокс, thela38болуп саналатбийик ток.Бул чындыгында а10 ам токлар төрт мотордон туратубактылуу электр өчүргүчтөр байланыш.Бул моторду кайра туташтырбастан учурдагы багытты коюуга мүмкүндүк берет.Н-көпүрөдө токтун багытын өзгөртүү мотордун айлануу багытын да өзгөртөт.la38 алардын эки башкаруу контакты бар, бул бир жуп моторлорду өз алдынча башкарууга мүмкүндүк берет.Эгер сиз Python программалоодо жаңы болсоңуз, бул пайдалуу Python бир лайнерлерин өткөрүп жибербеңиз.
Убакыт циклинде солАлга жана оңгоАлга төөнөгүчтөр адегенде бир секундага күйөт.Ылдамдыкты көзөмөлдөө үчүн, күйгүзүлгөн чыгаруу милдети циклин өзгөртүңүз.Адегенде аларды бир секундага 100% иш циклине коюп, андан кийин 50%га коюңуз.100% кызмат цикли моторлорду максималдуу ылдамдыкта иштетет, ал эми 50% иш цикли жарым ылдамдыкта иштейт.
Аны "rpi-dcmotor.py" же башка файл аты катары сактаңыз, эгерде ал ".py" кеңейтүүсү менен аяктаса.Андан кийин өзүңүздү өчүрүңүзжабдуулар машина.
ЭСКЕРТҮҮ.Бул секирүү төөнөгүчтөрү EN пинди автоматтык түрдө 5V менен туташтырат, бул сизге башкарууга "мүмкүнчүлүк берет"токIN пин аркылуу.Сиз дагы эле бул пин аркылуу кубат берип жатсаңыз да, 5V кээ бир көйгөйлөрдү жаратышы мүмкүнжабдуулар машинаанткени ал 5V ордуна 3.3V колдонушу керек.Ошондой эле, бул пиндерди туташтыруужабдуулар машинамоторлордун ылдамдыгын кийинчерээк башкарууга мүмкүндүк берет..
Кеңеш: Сиздин пин номериңизди билүү үчүнжабдуулар машина, GPIO төөнөгүчтөрү оң жакта тургандай кылып кармаңыз.Бул кара лотоктун үстүндө отурган кичинекей металл сыныктары.Анан ошол лотоктун үстүнкү сол төөнөгүчтү карасаңыз, бул 1-пин. Анын оң жагында 2-пин. 1-пиндин астында 3-пин ж.б.у.с.
ЭСКЕРТҮҮ.Көпчүлүк DC кыймылдаткычтарында, адатта, ширетүүчү зымдар жок.Аларды өзүңүз ширете аласыз.Каалаган ченегич иштейт, бирок саптуу жез зым жакшы иштейт.
Терминалдагы скриптти иштетүү менен кодду иштете аласыз.Бирок ага чейин, сиз күч кошуу керекla38модулу.
Thela38DC Motor Controller Module чыңалуусу 45V ашпаса, каалаган DC кубат булагына туташтырылышы мүмкүн.Колдонуу жагынан 9V батарейканы жана модулдун кубат терминалдарына туташтырылган DC сайгычты колдонуу оңой болмок.
Ошондой эле 9V батарейкаларыңызга зыян келтирет деп кооптонуунун кереги жокжабдуулар машина.Thela38модулу аз кубаттуулуктагы реле сыяктуу иштеп, MOSFET деп аталган атайын IC колдонот.убактылуу электртөөнөгүчтөрүңүздү электр булагынан бөлүп турган өчүргүч.
DC кыймылдаткычын айлантуу үчүн пинден токту кантип жөнөтө алам?Келгиле, моторду кантип айлантаарыбызды кененирээк карап көрөлү.
Thela38мотор контроллер модулу бир нече колдонотубактылуу электркыймылдаткычтын айлануусун башкаруу үчүн өчүргүчтөр.Сиз бул өчүргүчтөрдү дубалдагы өчүргүч сыяктуу элестете аласыз, бирок алар иштөө үчүн манжаларыңызды колдонбойт – алар 3.3V электр энергиясын колдонушат.жабдуулар машина.
Жана бул жерде GPIO.output( , GPIO.HIGH).Бул GPIO.output( , GPIO.HIGH).Бул пинди GPIO.HIGH кылып коюу бул пин 3,3V чыгарышына алып келет.Булкоторгучту иштетет, кыймылдаткычка токтун өтүшүнө мүмкүндүк берет.Андан кийин ток моторду айлантат.Бул төөнөгүчтөрдү GPIO.LOWга которуу кыймылдаткычтын кубатын өчүрүүчү которгучту өчүрөт.
Мотор аркылуу токтун багытын өзгөртүү менен мотордун айлануу багытын өзгөртө алабыз.Ошондуктан бизде бир мотордун айлануусун көзөмөлдөө үчүн эки өзүнчө төөнөгүч бар: арткы жана алдыңкы.Алар иштешетубактылуу электрмотордун кубаттуулугунун эки тарабындагы өчүргүчтөр, кубаттуулукту алдыга же артка багыттайт.
Ошол эле ылдамдык үчүн.Алдыга жана артка чыгаруу төөнөгүчтөрүнөн айырмаланып, иштетүү пин каалаган убакта мотор аркылуу агып жаткан кубаттуулуктун көлөмүн көзөмөлдөйт.
Күйгүзүлгөн контактта чыңалууну жогорулатуу менен, алардын өчүргүчтөрү бир аз "кеңирээк" ачылып, мотор аркылуу көбүрөөк токтун өтүшүнө мүмкүндүк берет.Кыймылдаткычтардын кубаттуулугун жогорулатуу аларды тезирээк айлантат.Азайтуу аларды жайыраак кылат.
Үстүндөжабдуулар машина, биз PWM же импульстук модуляцияны төөнөгүчтөрдүн чыгыш чыңалуусун көзөмөлдөө үчүн колдонобуз.Кызматтын циклин көбөйтүү максималдуу чыңалууну 3,3Вга жакындатат, ал эми аны төмөндөтүү 0Вга жакындатат.
Чынында, сиз "өчүрүү” кыймылдаткычты кандайдыр бир жол менен кыймылдаткычты иштетүү пинин 0V га коюу менен.Аны машина сыяктуу элестетип көрүңүз: иштетүүчү төөнөгүчтөр кыймылдаткычтарды иштеткен газ менен камсыз кылат, ал эми алдыга жана артка төөнөгүчтөрдүн соккулары тиштүү механизмдерди жылдырып, алдыга же артка жылдырууга мүмкүндүк берет.
Алар электромагниттик катушкалар жайгашкан жерине жараша айырмаланат.DC щеткалуу кыймылдаткычтын ортосунда туруктуу магнит шакекчесинин ортосунда айлануучу катушка бар.Brushless DC кыймылдаткычтарынын экинчи тарабында катушкалар бар - алардын электромагниттик катушкалар туруктуу магниттерди курчап турат.
Коллектордук кыймылдаткычтар арзан жана аз ылдамдыкта жакшы көрсөткүчкө ээ.Бирок, алар щеткасыз моторлорго караганда тез ысыйт жана энергияны аз үнөмдүү.Башка жагынан алганда, щеткасыз кыймылдаткычтар жогорку ылдамдыкка жетиши мүмкүн, азыраак ысып, щеткалуу моторлорго караганда ылдамыраак айлануу үчүн азыраак күч колдонушат.
Эгер сиз а ичинде мотор колдонуп жатсаңызжабдуулар машинаробот дөңгөлөк редуктор, щеткалуу мотор жакшыраак болушу керек.Бирок, эгерде сиз кичинекей электр желдеткич сыяктуу тиштүү эмес моторду колдонуп жатсаңыз, щеткасыз мотор жакшыраак болушу керек.
Бул өндүрүүчүгө жараша ар кандай болушу мүмкүн болсо да, сиз бир мотордо 2А эң жогорку ток күтө аласызla38мотор айдоочу модулу.
Теренс дүйнөдөгү эң мыкты роботту жасоого аракет кылып жаткан робототехника ышкыбозу.Эгерде ал экинчи хобби катары светодиоддорду күйгүзбөсө, бул ишти эчак эле колго алмак.
Affiliate ачыкка чыгаруу.Шилтемелерибиз аркылуу сатылып алынган өнүмдөр боюнча комиссияларды алууну жеңилдетүү биздин окурмандар үчүн кылган ишибизди колдойт.